具有全状态预设性能的线控转向自适应控制

摘要

针对具有非线性摩擦、参数摄动和未知扰动的线控转向系统(SBW),提出一种具有全状态预设性能的模糊自适应控制方法。利用模糊逻辑系统(FLS)对SBW系统模型中存在的未知非线性项进行估计。构造了一种新的性能函数，并通过一系列的误差变换，将受约束的系统转换为等效的无约束系统，而规定的性能界限可以保证所有受约束的误差都收敛到预定的范围内。此外，引入一种二阶有限时间收敛微分器来解决控制器设计中的微分爆炸问题。利用Lyapunov稳定理论证明系统中所有信号都是半全局一致有界稳定的，并通过对比仿真验证了所提控制方法的有效性和优异性。

关键词

线控转向 / 全状态预设性能 / 模糊逻辑系统 / 有限时间微分器 / 自适应控制