平面旋转场中柔性机械手特征值的研究

摘要

本文研究了具有一个刚性杆件、一个弹性杆件和一个集中质量的柔性机械手模型,利用与有限元离散化相结合的Lagrange方程,建立了任意姿态机械手振动的特征方程,并且讨论了姿态及转动角速度对特征值的影响。

关键词

柔性机械手 / Lagrange方程 / 特征值