平面旋转场中任意姿态的刚性机械手特征值问题的求解

摘要

本文建立了平面旋转场中刚性机械手的模型,使用Lagrange方程对机械手在任意姿态微幅振动的动力学问题进行了推导,另外还引入一种可避免直接求解复特征值、复特征向量的方法来求解机械手微幅振动的各阶固有频率以及复模态的实部和虚部。

关键词

特征值 / 特征向量 / Lagrange方程