基于点云薄切技术的协作机器人喷漆轨迹规划算法

摘要

针对传统喷漆轨迹规划算法中需要大量搜索最近点对的缺陷，提出一种基于点云薄切技术的初始轨迹点提取算法。该算法通过计算点云模型密度确定切片厚度，并将薄片上的点设定为初始轨迹点，通过避免点对搜索的方式提高了运行效率。为解决传统线性插值算法导致的轨迹精度不足和曲率过大等问题，提出一种轨迹拟合算法。该算法首先将三维空间中的轨迹点映射到二维坐标系，并引入孤立森林算法去除轨迹点异常值，然后结合曲线拟合方法进行轨迹规划。实验结果表明，该算法规划的轨迹具有更高的精度和光滑度，同时提升了算法的整体运行效率。

关键词

协作机器人 / 喷漆轨迹规划 / 点云薄切技术 / 点对搜索 / 轨迹拟合