离子液体凝胶软体致动器机电耦合模型建模技术

摘要

为了深入研究离子液体凝胶（ionic liquid gel,ILG）作为离子电活性聚合物的驱动性能，设计了一种基于ILG的新型软体致动器，并对ILG软体致动器机电耦合模型进行了详细研究。根据电活性聚合物的材料特性和电流响应规律，基于Claudia Bonomo提出的离子聚合物—金属复合材料致动器等效变压器模型，建立了ILG软体致动器的机电耦合方程和驱动方程。采用最小二乘法对ILG软体致动器的耦合模型进行辨识，分析结构参数对软体致动器末端位移和驱动力的影响，为软体致动器的控制提供理论基础。离子液体凝胶软体致动器的机电耦合模型的建立，可为高性能软体机器人的发展奠定基础。

关键词

离子液体凝胶 / 电活性聚合物 / 软体致动器 / 等效变压器模型 / 机电耦合