输电线路巡检机器人修复控制系统

摘要

输电线路的定期巡检是使其长期稳定运行的重要保障，为解决传统人工巡检方式存在的劳动强度大、工作效率低且成本高等问题。设计了一种基于可编程逻辑控制器（programmable logic controllers,PLC）的输电线路自动巡检机器人系统，重点针对机器人巡检作业中防振锤复位和断线修复控制问题进行研究，将手动与自动控制模式相结合，采用经典的比例-积分-微分（proportional-integral-derivative,PID）控制算法参与控制。实验结果表明，设计的输电线路巡检机器人修复控制系统能够准确实现防振锤自动复位和断线自动修复，得到较好的控制效果。该系统对巡检机器人代替传统人工巡检方式、减轻巡检人员的劳动强度、提高输电线路管理和维护的自动化水平具有重要意义。

关键词

输电线路 / 巡检机器人 / PLC / 防振锤复位 / 断线修复