四旋翼无人机飞控半实物仿真系统设计

王少峰; 李福波; 张文兴

doi:10.16559/j.cnki.2095-2295.2025.02.014

内蒙古科技大学学报 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (02) : 188 -194. DOI: 10.16559/j.cnki.2095-2295.2025.02.014

四旋翼无人机飞控半实物仿真系统设计

王少峰, 李福波, 张文兴

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摘要

作为四旋翼无人机的核心部分，飞行控制系统能够对无人机的姿态精准控制，在四旋翼无人机的研发过程中起到了关键作用。基于Lab VIEW、Simulink、Veri Stand和Mission Planner组合方式构建实时仿真平台。该平台通过Simulink对飞控动力学模型、运动学模型进行建模，Veri Stand实现对仿真模型的调用，以及通过Lab VIEW对模型参数的在线显示和修改;采用Mission Planner实时操作系统保证仿真模型执行的实时性，达到快速仿真设计、降低开发周期、弱化人为影响的目的。飞控系统半实物仿真试验表明:仿真平台工作可靠，实时性能好，能够提高半实物仿真试验的开发效率和可靠性。