移动机器人路径规划算法研究综述

摘要

移动机器人的路径规划技术借助融合机器学习与环境感知的方式增强算法的智能程度与适应能力，这是技术发展的一个趋势。路径规划的关键在于解决如何在各类环境中寻得安全且高效路径的问题，其重要指标涵盖路径的安全特性（确保无碰撞）、路径长度、所耗费的时间以及对环境变化的适应情况等。针对机器人路径规划问题，首先介绍了局部路径规划算法和全局路径规划算法两种主要经典算法的原理、优缺点及改进措施。其次，阐明未来研究方向，将聚焦于深入环境建模，借助多传感器数据增强感知能力，同时致力于开发新算法或者算法组合，以此来应对高维空间以及大规模环境下路径规划所面临的挑战。此外，提出了多机器人协同作业中路径规划问题的新挑战，为移动机器人路径规划研究提供一定的思路。

关键词

移动机器人 / 局部路径规划 / 全局路径规划 / 多融合算法