无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位方案研究

摘要

以2022年“高教社杯”全国大学生数学建模竞赛B题为背景，建立无人机定位模型.首先，针对发射信号无人机位置无偏差且编号已知的情况，给出了基于极坐标方程和正弦定理的两种不同定位模型；对于发射信号无人机位置无偏差的情况，证明了除了指定两架编号特定的无人机外，只需要一架编号未知的无人机发射信号就可以实现接收信号无人机的有效定位；然后，针对发射信号和接收信号的无人机位置均略有偏差的圆形编队的调整问题，提出了基于理想圆的标准角度调整模型，对于位置偏离的圆形编队上各个无人机进行定位和调整；最后，提出了基于理想等边三角形的调整模型，用于解决锥形编队问题.本文提出的纯方位无源定位模型适用于不同情况下无人机集群协同编队控制问题.

关键词

无人机编队 / 纯方位无源定位 / 动态调整 / 理想队形