基于分离轴定理的板凳龙碰撞检测

摘要

针对板凳龙盘绕的碰撞检测问题，首先，利用各板凳在等距螺旋线上的几何关系，考虑前后把手速度沿板凳所在直线上的分量相等，递推求解出各个时刻各节把手的位置和速度；接着，引入分离轴定理进行碰撞检测，同时证明了板凳的首次碰撞发生在龙头或第一节龙身，以缩小检测范围，检测板凳顶点坐标所表示的各矩形是否发生碰撞；最后，遍历求解了龙头发生碰撞时的位置和时间等相关参数，并对盘龙过程中的螺距和龙头板凳长度进行了灵敏度分析.实验结果表明，该碰撞检测方法兼顾求解效率与精度，实现了对板凳龙碰撞情况的高效检测.

关键词

分离轴定理 / 几何关系 / 二分法 / 碰撞检测 / 板凳龙