机器视觉增材制造技术研究

摘要

采用机器视觉设备进行了GTAW电弧丝材增材制造实验，以树莓派、摄像头作为机器视觉设备，实现了对增材件侧面高度的识别，将其像素坐标转换为空间坐标，在增材过程中，焊接机器人从视觉系统得到增材件的高度从而修正机器人位置变量，保证焊接弧长的固定、实现对增材件成形的优化。结果表明：使用机器视觉完成增材制造的构件平均沉积高度为68.9 mm(非上限),各点与最高点高度的平均差值为0.65 mm、平均高度重合率为98.9%,有效地减少了增材件两端塌陷的情况。

关键词

电弧增材制造 / 焊接机器人 / 二次开发 / 轨迹修正 / 机器视觉