面向动态环境的人工势场路径规划算法

摘要

针对高空探测手段在复杂道路环境中对隐蔽和动态障碍物识别能力的局限性，提出一种面向动态环境的改进型人工势场路径规划算法。首先，通过引入环境边界半径系数并优化了引力强度系数与斥力强度系数，使智能体能够根据环境特性选择合适的参数。其次，通过对障碍物进行分区并对障碍物影响尺度因子进行自适应调整，改善规划路径的质量。此外，通过考虑障碍物的速度方向和当前位置来调整斥力大小，从而有效避免碰撞。仿真结果表明，此研究提供的方法能够有效地应对复杂道路环境中的障碍物挑战。

关键词

路径规划 / 移动机器人 / 人工势场法 / 动态环境 / 动态目标