基于可达集安全等级的车辆人机权值分配方法

摘要

针对当前自动驾驶系统中辅助权限过高导致驾驶员信任度下降的问题，通过车辆当前状态的可达性分析构建了基于可达集的安全等级，用以评估车辆运行状态的风险程度。在此基础上，分析了不同驾驶状态下驾驶员反应时间的变化特征，在确保车辆安全运行的前提下，以横向运动控制精度为约束条件，动态分配驾驶员与辅助系统之间的控制权限。结果表明，基于可达集安全等级的权值分配方法能够在有效跟踪期望道路中心线的同时协调驾驶员与辅助系统的控制行为，保障驾驶员的主导权限，降低其工作负担，并纠正不当操作。

关键词

智能交通 / 人机权值分配 / 反应时间 / 可达集 / 运动控制