基于改进的Sage-Husa自适应滤波GNSS/INS组合导航算法

何在民; 程昊威; 肖恭伟; 广伟; 何香漪; 张傲

doi:10.13682/j.issn.2095-6533.2025.05.003

西安邮电大学学报 ›› 2025, Vol. 30 ›› Issue (05) : 22 -30. DOI: 10.13682/j.issn.2095-6533.2025.05.003

基于改进的Sage-Husa自适应滤波GNSS/INS组合导航算法

何在民, 程昊威, 肖恭伟, 广伟, 何香漪, 张傲

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摘要

针对全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)与惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)组成的GNSS/INS组合导航系统由于环境干扰、模型误差等因素导致定位与测速精度下降的问题，提出一种基于改进Sage-Husa自适应卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航算法。该算法通过协方差匹配技术对滤波过程中的异常量测新息进行判决，并根据判决结果对量测噪声协方差矩阵自适应调整。分别通过仿真实验和城市环境下的实测实验对所提算法的性能进行验证，实验结果表明，相较于传统卡尔曼滤波算法和Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法，所提算法对于量测噪声具有较好的自适应性，且滤波精度及收敛速度得到提升，能够有效地改善GNSS/INS组合导航系统的定位及测速精度。