广义标记多伯努利滤波器的群目标跟踪

曹成虎, 黄嘉薇

doi:10.13682/j.issn.2095-6533.2026.03.004

西安邮电大学学报 ›› 2026, Vol. 31 ›› Issue (03) : 33 -43. DOI: 10.13682/j.issn.2095-6533.2026.03.004

广义标记多伯努利滤波器的群目标跟踪

曹成虎, 黄嘉薇

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摘要

针对传统δ-广义标记多伯努利(δ-Generalized Labeled Multi-Bernoulli,δ-GLMB)滤波器在群目标跟踪中存在的问题，提出一种融合群组动态管理机制的改进δ-GLMB滤波算法。该算法以个体与群组协同估计为核心，在滤波递归过程中嵌入群组动态管理模块。通过距离度量与群组结构评估更新群组成员归属及成员标记，依据空间运动特征自主触发群组合并或分裂操作。为提升数据关联性能，引入群组感知修正因子优化测量似然，并增设群信息同步环节，确保估计轨迹与其动态群组归属的一致性。在包含10个恒速与协调转弯运动目标的100帧场景仿真中，目标数量估计始终与真实值吻合，能够准确捕捉群合并、群分裂、群目标所属群名称变更事件。所提算法提升了群目标跟踪的精度与鲁棒性，为动态群组场景提供了有效的技术支撑。