控制方向未知的受限多智能体系统的预设时间模糊控制

摘要

综合考虑受控制方向未知、输入受限和状态时延影响的有领导者多智能体系统的编队控制问题，设计基于模糊逻辑系统的预设时间一致性控制策略.为了保证编队输出误差在预设时间内满足预定的约束范围要求，引入预设时间性能函数，构造Lyapunov–Krasovskii (L–K)泛函解决状态时延问题，将外界干扰和L–K泛函的导数中的部分项定义为未知非线性函数，并利用模糊逻辑系统对其进行估计，利用Nussbaum函数和均值定理分别处理控制方向未知和输入受限问题，基于以上设计，提出预设时间模糊控制策略，并通过Lyapunov稳定性理论，分析闭环系统的有界稳定性，数值对比仿真和两级化学反应器应用仿真说明控制方法的有效性.

关键词

多智能体系统 / 状态时延 / 输出误差约束 / 输入受限 / 控制方向未知

基金资助

中央引导地方科技发展资金资助项目（236Z1601G）; 河北省高等学校科学技术研究项目（ZD2022012）; 河北省自然科学基金资助项目（F2022203085）; 国家自然科学基金资助项目（62073234）