苹果机械化采收技术与装备研究现状

摘要

苹果作为重要的水果，以其较高的经济价值，成为农民增收的重要来源。然而，苹果在采收过程中存在劳动力短缺、采摘效率低下等问题，对苹果产业的发展构成了严峻挑战，因此，加强苹果机械化采收技术及配套装备的开发，对于提高收获效率和保证果品质量起着重要作用。在此背景下，首先综述了苹果振动式采收、采摘作业平台、采摘机器人3类机械化采收技术，并对目前国内外已商品化的采收设备进行概述。其中，分别探讨了苹果振动采收机械及减损技术进展，以及与种植模式相结合实现规模化收获的情况；梳理了国内外苹果采摘作业平台的差异化发展，分类总结了两种采摘作业平台的研究特点；介绍了苹果采摘机器人研究现状，归纳出国内多臂协同采摘机器人研发热点。在此基础上，根据国内对于鲜食苹果成熟度和品质的高度要求，以及目前农业智能化机器人的发展方向，详细阐述了苹果采摘机器人在果实识别、定位以及精准抓取方面所涉及的核心技术，旨在确保机器人准确无误地抓取识别选中的苹果。最后，分析了3类苹果采收机械现存的问题及未来发展方向，并进一步总结了农机与农艺结合、降低设备成本的整体研究趋势，以期为国内苹果机械化采收技术和装备研发提供借鉴。

关键词

苹果采摘 / 振动式采收 / 采摘作业平台 / 采摘机器人 / 识别定位 / 末端执行器