林区道路病害检测与定位系统

摘要

道路病害不仅破坏道路内部结构的稳定性，还增加了道路交通安全隐患。由于相对恶劣的建造环境和使用环境，林区道路更容易产生路面裂缝和坑槽等病害。为快速准确地检测并定位林区道路病害，以便道路的后期养护，设计了一种基于深度学习的道路病害检测与定位系统。构建了一个轻量化目标检测网络，部署在边缘计算设备上，使用OAK-D智能相机采集图像信息和深度信息，再结合GPS模块、IMU模块以及双目视觉定位算法，不仅可以实时检测道路病害，而且还能准确定位。为方便统计和观察道路病害的位置信息，该系统将检测到的病害类型及经纬度信息以文本的形式保存在边缘计算设备上并通过UI界面显示出来。系统上路实测数据表明，检测平均精度为92.3%,检测速度为43帧/s,比YOLOv5s的检测速度提高了86%,定位误差小于6.5 m。该系统处理速度快、检测精度高、稳定性强，可满足实际工程的运行要求。

关键词

深度学习 / 林区道路病害检测 / 双目视觉定位算法 / 轻量化目标检测网络