基于滑模控制的多智能体系统指定时间一致性

摘要

基于滑模控制理论研究了一阶多智能体系统的指定时间一致性问题．首先，在无向网络拓扑下设计了新型的积分滑模面并提出了新的控制协议.利用Lyapunov稳定理论和不等式放缩技巧，得到多智能体系统在指定时间内达到滑模面并实现一致的相关条件．其次，研究了有向拓扑上一阶多智能体系统的指定时间一致性．最后，给出两个数值算例来验证理论结果的有效性．

关键词

多智能体系统 / 一致性 / 滑模控制 / 指定时间