基于模糊前馈控制的关节型机器人振动抑制算法

甘亚辉; 徐升; 韩早; 李昂; 徐杰威

doi:10.13471/j.cnki.acta.snus.ZR20250087

中山大学学报（自然科学版中英文） ›› 2026, Vol. 65 ›› Issue (1) : 43 -51. DOI: 10.13471/j.cnki.acta.snus.ZR20250087

基于模糊前馈控制的关节型机器人振动抑制算法

甘亚辉, 徐升, 韩早, 李昂, 徐杰威

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摘要

提出了一种基于前馈补偿与模糊控制的混合控制策略。该方法基于精确动力学模型进行前馈控制，同时引入模糊逻辑以提升控制器的性能。首先，对机器人运行中产生振动的主要因素进行分析，并选定ISO9283标准中的估计准确度作为性能评估指标，用于量化轨迹跟踪误差与振动抑制的效果。文中将提出的模糊前馈控制算法与传统PD控制、结合前馈补偿的PD控制进行了对比。仿真结果表明，该方法在轨迹跟踪精度和振动抑制效果方面均表现出显著提升，验证了方法的有效性与优越性。