麦克纳姆轮AGV运动轨迹控制研究

马琳涵; 张慧; 周健; 柳凯; 周志国; 卢仕杰

doi:10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2024.03.004

齐鲁工业大学学报 ›› 2024, Vol. 38 ›› Issue (03) : 24 -33. DOI: 10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2024.03.004

麦克纳姆轮AGV运动轨迹控制研究

马琳涵, 张慧, 周健, 柳凯, 周志国, 卢仕杰

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摘要

随着现代智能化和自动化的快速发展，移动自动引导车辆(AGV)开始担任重要角色。致力于研究麦克纳姆轮AGV的轨迹跟踪控制方法，采用自适应滑模控制以提高其在自动化物流和制造领域的应用性能。首先，在考虑外部干扰的情况下，对麦克纳姆轮AGV进行数学建模，建立其运动学模型和动力学模型。其次，在动力学模型的基础上设计一种自适应滑模轨迹跟踪控制器，该方法通过引入滑模面来实现对系统状态的控制，利用Lyapunov理论分析该控制方法的稳定性。最后，通过matlab仿真实验验证该控制器提高了AGV的轨迹精度以及有效性。