基于AirSim实现对无人机的位置跟踪及编队控制

郑筱宇; 胡敏; 赵辉宏

doi:10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2025.05.009

齐鲁工业大学学报 ›› 2025, Vol. 39 ›› Issue (05) : 70 -75. DOI: 10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2025.05.009

基于AirSim实现对无人机的位置跟踪及编队控制

郑筱宇, 胡敏, 赵辉宏

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摘要

基于四旋翼无人机的动力学特性，采用比例-微分(Proportional-Derivative, PD)控制方法，并在AirSim平台上进行了位置跟踪和编队控制的仿真研究。通过PD控制律对无人机的位置进行实时调整，确保其速度控制的稳定性。相比于包含积分项的比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative, PID)控制，PD控制在无人机任务中具有响应速度快、结构简单的优势。基于此，进一步发展了无人机编队控制算法，采用领导-跟随策略，通过Flask和requests库实现了两个无人机的编队控制。与传统的MATLAB/Simulink模拟相比，AirSim平台能够实时响应真实环境的变化，提升仿真逼真度，验证了此方法在复杂场景中的有效性。