工业机械臂多软件联合仿真与特性分析

摘要

随着智能制造技术的普及和工业生产自动化水平的提高，工业机械臂逐渐成为生产制造的主要力量。为确保自动化生产中机械臂运行和工作的可靠性，文章针对生产线中高频高载的工业机械臂，从运动性能、力学特性、动力学等多方面对机械臂进行全面综合分析校验。文章以某知名品牌多自由度机械臂为例，给出了基于MATLAB的运动学分析方法、基于ADAMS的动力学分析方法以及基于ANSYS Work-Bench的振动冲击分析方法。在研究机械臂冲击响应分析中，为适应机械臂高精仪器模态与网格特性，特别提出了一种Lindley-Yow与Gupta模态组合方法，该方法优化了常规SRSS方法，弥补了常规SRSS方法带来的质量缺失和响应不完整的缺陷。研究通过多软件联合仿真，系统性地从多个角度研究工业机械臂性能，切实可靠地指导自动化生产设备作业。

关键词

机械臂 / 特性分析 / 可靠性校验 / 联合仿真