挖掘机器人动力学参数辨识研究

王北战; 何清华; 郝鹏; 杨敏; 王石林

doi:10.19603/j.cnki.1000-1190.2009.02.014

华中师范大学学报（自然科学版） ›› 2009, Vol. 43 ›› Issue (02) : 239 -242. DOI: 10.19603/j.cnki.1000-1190.2009.02.014

挖掘机器人动力学参数辨识研究

王北战, 何清华, 郝鹏, 杨敏, 王石林

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摘要

为了使挖掘机在作业速度和挖掘力上适应负载的特性,需要对挖掘机工作装置进行动力学分析。在采用拉格朗日方法确定了挖掘机器人工作装置动力学模型的情况下,动力学参数的精确辨识对实现实时控制显得尤为重要。利用遗传算法对参数辨识问题进行了探讨,给出了利用遗传算法对整个问题的求解设计思路,引入格雷码混合编码、可变精度的交叉和混合变异等思想,形成了改进的遗传算法。该算法收敛速度快,鲁棒性强,通过仿真和现场实验,验证了所提出的算法的有效性。