控制方向未知的非线性系统自适应模糊滑模控制

吕辉; 刘恒; 向伟

doi:10.19603/j.cnki.1000-1190.2013.01.009

华中师范大学学报（自然科学版） ›› 2013, Vol. 47 ›› Issue (01) : 31 -35+46. DOI: 10.19603/j.cnki.1000-1190.2013.01.009

控制方向未知的非线性系统自适应模糊滑模控制

吕辉, 刘恒, 向伟

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摘要

针对一类带有未知外部扰动及控制方向的不确定非线性系统设计自适应模糊滑模控制器,利用Nussbaum函数估计系统未知的控制方向.模糊系统的输入为跟踪误差而不是系统状态向量,这样能提升控制器对误差变化的灵敏度.基于Lyapunov稳定性理论设计系统可调参数的自适应规则,该控制器能保证闭环系统稳定性并且跟踪误差及其各阶导数渐近趋于原点.数值仿真的结果也验证了该方法的有效性.