弱标定冗余特征机器人视觉伺服方法研究

张国亮

doi:10.19603/j.cnki.1000-1190.2013.02.006

华中师范大学学报（自然科学版） ›› 2013, Vol. 47 ›› Issue (02) : 167 -172. DOI: 10.19603/j.cnki.1000-1190.2013.02.006

弱标定冗余特征机器人视觉伺服方法研究

张国亮

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摘要

为克服机器人视觉伺服系统对标定精度的依赖性,提出一种弱标定条件下基于冗余特征的机器人视觉伺服控制方法.该方法无需3D重构,直接以冗余图像特征作为反馈信息建立伺服控制器.鲁棒的特征提取算法确保了伺服系统能够在复杂的环境快速稳定地提取伺服特征.针对图像视觉伺服系统中需具有足够敏感度的要求,结合视觉特征的前期处理,提出一种新的敏感性校验准则,提高了系统的敏感性以及对环境的适应性.试验分析结果表明,该方法对标定误差和深度估计误差具有鲁棒性.