基于GPGPU的并行LiDAR点云滤波算法

崔放; 徐宏根; 王宗跃; 何文熹

doi:10.19603/j.cnki.1000-1190.2014.03.025

华中师范大学学报（自然科学版） ›› 2014, Vol. 48 ›› Issue (03) : 431 -435. DOI: 10.19603/j.cnki.1000-1190.2014.03.025

基于GPGPU的并行LiDAR点云滤波算法

崔放, 徐宏根, 王宗跃, 何文熹

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摘要

基于边缘点进行LiDAR点云滤波算法在复杂城区具有良好效果,然而在边缘点检测时非常耗时,因此提出基于GPGPU的并行边缘点检测算法来提高滤波的效率.该并行边缘点检测算法分为并行检索k最近邻点、并行拟合平面、并行计算投影点和并行计算夹角等4个步骤.在计算检索k最近邻算法中,提出了队首优先的插入排序算法,大量减少判断次数.实验结果表明,采用GPU并行计算有效提高滤波效率,当数据量达到128M以上,加速比可以达到9左右.