基于改进蚁群算法的移动机器人三维路径规划

朱颢东; 孙振; 吴迪

doi:10.19603/j.cnki.1000-1190.2016.06.003

华中师范大学学报（自然科学版） ›› 2016, Vol. 50 ›› Issue (06) : 812 -817. DOI: 10.19603/j.cnki.1000-1190.2016.06.003

基于改进蚁群算法的移动机器人三维路径规划

朱颢东, 孙振, 吴迪

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摘要

三维路径规划是移动机器人研究领域的核心内容之一.传统的蚁群算法应用于三维路径规划时,存在收敛速度慢,容易陷入局部最优解等问题.针对这些问题,论文对路径节点的选取方法、信息素的更新方法、启发函数的设计进行了改进,从而避免了算法陷入局部最优解,加快了算法的收敛速度.仿真实验表明改进算法在不同复杂程度的环境中都可以得到最优路径,且路径规划结果较好,这表明了算法有良好的寻优能力.