基于改进蚁群算法的移动机器人三维路径规划

摘要

三维路径规划是移动机器人研究领域的核心内容之一.传统的蚁群算法应用于三维路径规划时,存在收敛速度慢,容易陷入局部最优解等问题.针对这些问题,论文对路径节点的选取方法、信息素的更新方法、启发函数的设计进行了改进,从而避免了算法陷入局部最优解,加快了算法的收敛速度.仿真实验表明改进算法在不同复杂程度的环境中都可以得到最优路径,且路径规划结果较好,这表明了算法有良好的寻优能力.

关键词

蚁群算法 / 路径规划 / 三维空间

基金资助

河南省高等学校青年骨干教师资助计划项目(2014GGJS-084); 河南省科技攻关项目(152102210149); 郑州轻工业学院校级青年骨干教师培养对象资助计划项目(XGGJS02);郑州轻工业学院博士科研基金资助项目(2010BSJJ038);郑州轻工业学院研究生科技创新基金资助项目