水面无人艇模糊神经网络航向控制器设计

赵东明; 柳欣; 周浩

doi:10.19603/j.cnki.1000-1190.2018.03.007

华中师范大学学报（自然科学版） ›› 2018, Vol. 52 ›› Issue (03) : 329 -332+346. DOI: 10.19603/j.cnki.1000-1190.2018.03.007

水面无人艇模糊神经网络航向控制器设计

赵东明, 柳欣, 周浩

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

摘要

针对常规PID控制器在无人艇航向控制系统中表现出抗干扰能力弱,控制精度低等问题,本文提出了一种应用模糊神经网络算法的航向控制器设计方法.首先通过神经网络分类回归确定隶属度函数,然后经由模糊控制在线整定PID控制器KP、KI、KD三个参数,确保对无人艇航向的实时控制.仿真结果表明,该控制器满足航向控制所需的实时性,具有控制精度高和鲁棒性好的特点,并且提高了无人艇在复杂环境中的自适应能力.