非完整网络移动机器人的一致性

田晋宇; 王创创; 何平; 熊兴中

doi:10.19603/j.cnki.1000-1190.2019.06.014

华中师范大学学报（自然科学版） ›› 2019, Vol. 53 ›› Issue (06) : 909 -914. DOI: 10.19603/j.cnki.1000-1190.2019.06.014

非完整网络移动机器人的一致性

田晋宇, 王创创, 何平, 熊兴中

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

PDF

摘要

针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,首先通过链式变换将非完整机器人系统转换为四状态的非完整链式模型.然后设计了一种分布式协同控制器,该控制器允许多非完整系统的通信拓扑为一般的无向图,并利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变原理对控制器的稳定性进行了证明.最后设计了数值仿真实验,证明了控制算法的有效性.