非完整网络移动机器人的一致性

摘要

针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,首先通过链式变换将非完整机器人系统转换为四状态的非完整链式模型.然后设计了一种分布式协同控制器,该控制器允许多非完整系统的通信拓扑为一般的无向图,并利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变原理对控制器的稳定性进行了证明.最后设计了数值仿真实验,证明了控制算法的有效性.

关键词

非完整系统 / 一致性 / 机器人

基金资助

国家自然科学基金项目(11705122,61902268); 四川省重大科技专项基金项目(19ZDZX0037); 四川省科技计划项目(2019YFSY0045,2018JY0197); 四川省教育厅基金项目(17ZA0271,18ZA0357); 香港理工大学自然科学基金项目(G-YW3X); 四川省智慧旅游研究基地规划项目(ZHZJ18-01); 人工智能四川省重点实验室项目(2018RZJ01,2017RZJ02); 四川理工学院人才引进项目(2018RCL18,2017RCL52,2017RCL12);四川理工学院研究生创新基金资助项目(y2019018)