动态环境下的语义视觉SLAM算法研究

摘要

针对传统的视觉SLAM算法(同步定位与地图构建)在高动态场景下定位精度低和缺少语义信息的问题，本文提出了一种动态环境下基于语义信息的视觉SLAM算法.该算法将语义分割网络提取的语义信息与动态点检测算法相结合，剔除动态特征点后进行位姿估计，并生成语义地图.使用TUM的RGB-D数据集进行实验，实验结果表明，所提出的算法相比较ORB-SLAM2算法在高动态环境下的位姿估计准确度提升了90.42%,并且能够生成具有语义信息的三维语义地图.

关键词

同步定位与地图构建 / 动态环境 / 语义信息 / 语义地图

基金资助

辽宁省教育厅重点攻关项目(LZD202001)