基于事件驱动的输入饱和切换多智能体系统协同输出调节

摘要

为了应对智能体控制输入受物理系统约束时出现的饱和现象，本文针对具有输入饱和的切换多智能体系统，深入研究其在事件驱动机制下的半全局协同输出调节问题.首先，设计独立切换信号，使每个智能体都可以用一个具有平均驻留时间和输入饱和的切换线性系统来描述.其次，考虑并非每个智能体都能直接获取外部系统的状态信息，设计分布式事件驱动动态补偿器，对外部信号进行渐近跟踪和干扰抑制.与现有成果相比，本文所提出的事件驱动机制消除了对任何全局信息的需求，并且避免了相邻智能体之间的持续通信.进一步地，利用低增益反馈技术和输出调节理论设计了一种控制策略，实现了切换多智能体系统的协同输出调节性能.最后，通过仿真算例验证了理论结果的有效性.

关键词

输入饱和 / 切换多智能体系统 / 事件驱动机制 / 协同输出调节