隧道巡检机器人自主定位及巡检策略研究

doi:10.13785/j.cnki.nmggydxxbzrkxb.2025.01.003

内蒙古工业大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (01) : 17 -22. DOI: 10.13785/j.cnki.nmggydxxbzrkxb.2025.01.003

隧道巡检机器人自主定位及巡检策略研究

李程远, 郭晓栋, 常宏, 郭世杰, 唐术锋, 张学炜

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摘要

在隧道电缆巡检领域，巡检机器人的运用逐渐增多。针对隧道内信号质量差、巡检机器人自主定位能力弱的问题，提出了一种基于深度相机的机器人巡检自主定位算法。鉴于电缆出现故障时，会产生温度异常这一特点，通过红外热像仪采集温度信息图像，对图像进行预处理，使用深度学习网络对标注好的图像数据集进行训练，生成检测模型。将模型检测图像中温度异常区域作为特征提取异常点，自主定位算法使用这些特征异常点进行定位，实现对隧道内电缆温度异常点精准定位。