作业条件下的UVMS垂直面姿态控制研究

doi:10.13785/j.cnki.nmggydxxbzrkxb.2025.01.004

内蒙古工业大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (01) : 23 -29. DOI: 10.13785/j.cnki.nmggydxxbzrkxb.2025.01.004

作业条件下的UVMS垂直面姿态控制研究

邓常红, 赵康康, 魏延辉, 牟泽昊

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摘要

针对水下机器人-机械臂系统（underwater vehicle-manipulator system,UVMS）水下作业的运动控制所存在的自身结构不确定性干扰、系统动力学耦合干扰以及海流干扰问题以及解决方法展开研究。对系统建立合适的坐标系，并依此得到系统的运动学模型；根据系统垂直面动力学方程和系统之间耦合影响，建立了垂直面欠驱动型水下机器人数学模型。针对作业条件下UVMS垂直面姿态进行控制研究，设计了一种基于模糊自适应反步控制器，通过仿真对不同运动条件下的姿态进行控制验证，结果表明文中方法能够使UVMS在不同运动条件下保持良好的控制姿态。