六自由度喷涂机器人设计与轨迹优化研究

杨杰, 熊珍凯, 党进, 秦基伟

doi:10.13436/j.mkjx.202601013

煤矿机械 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (1) : 63 -68. DOI: 10.13436/j.mkjx.202601013

六自由度喷涂机器人设计与轨迹优化研究

杨杰, 熊珍凯, 党进, 秦基伟

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摘要

煤矿行业作业环境复杂、安全风险高，喷涂机器人作为煤矿智能化转型的关键装备变得愈发重要。以六自由度喷涂机器人为研究对象，通过改进型D-H法建立坐标系并进行运动分析，利用蒙特卡洛法分析其工作空间。在轨迹规划方面，对三次、五次、七次多项式插值法进行详细对比，结果表明五次多项式插值在保证轨迹平滑性的同时，亦有良好的动态性能。实验通过激光跟踪仪测试拐角偏差，结果显示圆角误差和拐角超调量均满足标准，验证了机器人结构设计的可靠性和轨迹的准确性，提升了煤矿支护喷涂效率，具有一定的推广应用价值。