多传感器电磁干扰抑制下矿区输电线路补销作业机械臂稳定控制

李健; 邢鹏; 刘继安; 李忠坤; 盛从兵

doi:10.13436/j.mkjx.202604020

煤矿机械 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (4) : 111 -116. DOI: 10.13436/j.mkjx.202604020

多传感器电磁干扰抑制下矿区输电线路补销作业机械臂稳定控制

李健, 邢鹏, 刘继安, 李忠坤, 盛从兵

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摘要

针对矿区输电线路R型锁紧销插补作业长期依赖传统人工模式所导致的效率低、成本高等问题，研制了一套基于无人机平台的R型锁紧销插补作业机器人系统。为实现R型锁紧销的自动化、高精度插补，提出一种融合多传感器信息与非线性解耦控制的机械臂稳定控制策略。该系统通过集成多源传感器数据，实时估计机械臂位姿及环境状态；采用电磁屏蔽、滤波处理与接地技术的协同设计，有效抑制强电场及设备辐射干扰；结合滑模控制与反馈线性化方法，实现机械臂在导线振动与电磁扰动条件下的动态解耦与稳定控制。实验验证表明，在模拟输电线路工况下，机械臂末端定位误差在±8 mm之内，提升机构速度波动在±0.5 m/min之内，单次作业时间不大于25 min，电磁兼容性（EMC）通过率为100%。该系统显著提升了矿区输电线路无人化检修的精度、安全性和可靠性。