矿用中部槽齿轨座双机器人协同焊接工艺研究

陈兵; 彭春涛; 王荣武; 董曼淑; 赵一鸣

doi:10.13436/j.mkjx.202604023

煤矿机械 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (4) : 129 -133. DOI: 10.13436/j.mkjx.202604023

矿用中部槽齿轨座双机器人协同焊接工艺研究

陈兵, 彭春涛, 王荣武, 董曼淑, 赵一鸣

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摘要

为了提升异种材料矿用中部槽齿轨座焊接质量并抑制冷裂纹缺陷，针对其承载特性与化学成分导致的焊接性较差难题，开展了双机器人协同焊接工艺优化研究。采用了一种基于机器人电弧跟踪的焊缝偏差动态补偿技术，通过动态解析焊缝三维形貌实现轨迹偏差实时修正，优化焊接电流、电压及送丝速度的匹配关系，结合齿轨座焊接点固重组顺序与双机器人协同路径寻优策略，构建了齿轨座多机器人协同焊接工艺体系。有效控制了熔池冶金反应过程，提升了焊缝成形合格率，降低了焊接残余应力峰值，接头硬度梯度分布趋于合理，有效解决了高强钢齿轨座焊接冷裂倾向与应力集中问题，提高了中部槽齿轨座焊接质量。