煤矿井下钻杆加卸机械臂运动学分析

赵兴华; 何沛东

doi:10.13436/j.mkjx.202605017

煤矿机械 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (5) : 92 -96. DOI: 10.13436/j.mkjx.202605017

煤矿井下钻杆加卸机械臂运动学分析

赵兴华, 何沛东

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摘要

随着煤矿开采技术的不断进步，井下作业的自动化与智能化成为提升煤矿安全性和生产效率的关键因素。针对煤矿井下钻杆加卸机械臂的关键技术，指出运动学分析是机械臂研究的先决条件。首先，建立了机械臂的D-H参数模型，结合机械臂的结构特点，进行正逆运动学的求解，以确保机械臂在井下复杂环境中的准确操作并分析机械臂在不同工况下的运动性能与稳定性；最后，使用MATLAB机器人工具箱进行仿真，验证了模型的合理性，并采用蒙特卡洛算法分析了该机械臂的工作空间和运动范围。该研究为煤矿井下自动化钻杆加卸作业的轨迹规划与跟踪等研究奠定基础，助力实现井下作业的智能化发展。