基于点云特征提取与匹配算法的智能电表检定线机器人位姿校正方法

摘要

机器人残余位姿差补偿过程忽略了图像缩放对特征提取映射关系的影响，导致校正精度不佳。为此，提出了基于点云特征提取与匹配算法的智能电表检定线机器人位姿校正方法。结合FAST关键点算法，对圈定范围内的点云特征进行提取，从而规避尺度恒定性问题，并构建出正态分布地图；对特征点误匹配的概率进行校正，求解机器人实际位姿，通过对位姿特征点与正态分布地图之间的相关性，将位姿增量补偿到实际位姿信息中，实现位姿校正。实验结果表明，在复杂环境和动态变化条件下，位姿增量均较低，具有较高的准确性和稳定性。对机器人位姿进行校正时，具备较高的校正精度。

关键词

点云特征 / 特征匹配 / 机器人 / 位姿校正