基于DBSCAN与B样条曲线的Informed RRT*路径规划方法

王维强; 黄婷婷

doi:10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202504001

计算技术与自动化 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (04) : 1 -6. DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202504001

基于DBSCAN与B样条曲线的Informed RRT^*路径规划方法

王维强, 黄婷婷

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摘要

智能车辆在多障碍物非结构化场景中，传统Informed RRT^*算法存在计算效率低、路径平滑性差的问题。为此，提出了一种基于密度聚类算法与三次B样条的Informed RRT^*路径规划方法。首先，设计基于DBSCAN算法的障碍物聚类方法，简化多障碍物非结构化场景。然后，提出基于三次B样条的平顺性方法，使生成的路径平均曲率降低，路径平滑点增加。最后，基于MATLAB进行仿真，搜索出一条更平滑的路径。结果表明，在多障碍物非结构化场景中，本文提出的改进Informed RRT^*算法相对传统算法效率提高了28.54%,路径最大曲率由0.14优化到0.12,取得显著效果。