仓储搬运AGV转向角度控制方法

doi:10.20033/j.1003-7241.(2025)02-0026-04

自动化技术与应用 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (02) : 26 -29. DOI: 10.20033/j.1003-7241.(2025)02-0026-04

仓储搬运AGV转向角度控制方法

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摘要

在仓储搬运的过程中,AGV系统的转向角度经常出现误差,为得到精度更高的转向结果,设计仓储搬运AGV转向角度控制方法。先建立仓储搬运AGV运动学模型,然后设计仓储搬运AGV转向角度控制器,确定转换方向时的输入输出变量、控制变量以及变量的改进率,设定方向参数,确定系统内控制变量,得到区间转换范围,在控制器传递函数的基础上,获取位置偏差量化因子。最后根据模糊运算规则,设计转向角度控制算法,得到控制结果。实验结果显示,在双移线轨迹和蛇形轨迹下,该转向角度控制方法均可得到高精度的控制结果。