冗余度机械臂避障路径规划研究综述

摘要

冗余度机械臂由于具有大于其完成任务所需的自动度,其在工作时表现出更高的适应性,其工作时具有较高的灵活性,该特性使得机械臂在复杂的工况情况下被应用的越来越多。为了减少冗余度机械臂在避障路径规划时所消耗的时间,提高避障路径规划运动的精确度,首先归纳总结了冗余度机械臂在避障路径规划算法方面的方法及特点。然后对冗余度机械臂的避障路径规划策略和方法进行概述,并分类讨论不同避障规划方法的优缺点。最后,展望了未来冗余度机械臂的研究方向和发展趋势。

关键词

避障路径规划 / 冗余度机械臂 / 路径规划