基于末端补偿和运行仿真的起重船机械控制技术研究

摘要

根据海浪的不规则波动，设计了一个船舶运动的模拟平台，并提出了一种基于末端补偿的控制策略.该策略利用前馈补偿调节控制器调整电动缸参数.基于此，建立了平台的全局坐标系，并对该控制策略进行了模拟仿真实验.研究表明：该策略能够有效地缓解起重船末端存在的摆动问题.研究结果对海上吊运和转配等作业具有参考价值.

关键词

起重船 / 末端补偿 / 运行仿真 / 机械控制 / 自动化