基于鲁棒自适应控制算法的船舶航迹舵样机设计与开发

李博; 张国庆; 张显库; 聂昌行

doi:10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2024.02.003

大连海事大学学报 ›› 2024, Vol. 50 ›› Issue (02) : 23 -30. DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2024.02.003

基于鲁棒自适应控制算法的船舶航迹舵样机设计与开发

李博, 张国庆, 张显库, 聂昌行

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摘要

以鲁棒自适应航迹保持算法为核心技术，考虑航海工程实际操纵需求，应用嵌入式Linux技术，开发一套具有航海操纵、监控及报警、系统信息显示功能，硬件接口符合国际标准要求的航迹舵样机。以“育鲲”轮为试验对象，在随机海洋环境干扰条件下，根据海上导航和无线电通信设备及系统-航迹控制系统-操作和性能要求、测试方法及要求的测试结果 (GB/T 37417—2019)国家标准测试场景一对航迹舵进行有效性测试。结果表明，航迹舵可实现对跨0°经纬航线的稳定跟踪控制，且航向误差小于2°,航迹稳态误差小于13 m,满足标准要求。本文提出的航迹舵对船舶高端航行装备国产化具有重要参考意义。