并联船载稳定平台波浪补偿控制HIL仿真器研制

doi:10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2025.01.001

大连海事大学学报 ›› 2025, Vol. 51 ›› Issue (01) : 1 -10. DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2025.01.001

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摘要

针对一个三自由度并联船载稳定平台，利用PC机和OP4510仿真机及MATLAB和AMESim软件，研制一个三自由度并联船载稳定平台波浪补偿控制硬件在环（hardware-in-the-loop,HIL）仿真器，用于船载稳定平台波浪补偿控制器性能测试。该仿真器可降低船载稳定平台波浪补偿控制器测试成本和海试风险，缩短其研制周期。以一个关节空间波浪补偿镇定控制器为例，采用研制的HIL仿真器对该控制器性能进行仿真测试。结果表明，关节空间波浪补偿镇定控制器可保证船载稳定平台支撑面始终保持期望的水平位姿，同时验证了该HIL仿真器可用于测试船载稳定平台波浪补偿控制器性能。