并联船载平台波浪补偿快速控制原型系统的开发与实验

刘文吉; 杜佳璐; 李萌; 孙玉清

doi:10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2025.02.001

大连海事大学学报 ›› 2025, Vol. 51 ›› Issue (02) : 1 -9. DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2025.02.001

并联船载平台波浪补偿快速控制原型系统的开发与实验

刘文吉, 杜佳璐, 李萌, 孙玉清

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

PDF

摘要

设计建造一个可工作在有义波高2.5 m及以下海况下的三自由度并联船载平台缩比样机。利用PC机、OP4510仿真机、MATLAB软件和RT-LAB软件，开发一个并联船载平台波浪补偿快速控制原型(RCP)系统。以一个关节空间波浪补偿控制方案为例，利用MATLAB/Simulink实现该控制方案，并通过RT-LAB将其编译为Redhat系统下的可执行文件，下载至OP4510仿真机上，充当原型控制器控制船载平台缩比样机，对该控制方案进行实验验证。结果表明，关节空间波浪补偿控制方案可确保船载平台支撑面保持期望的水平姿态及所开发的波浪补偿RCP系统的有效性，波浪补偿RCP系统可缩短实际波浪补偿控制器开发周期，降低开发成本。