海上舷梯前端位置预设时间鲁棒随动控制

摘要

安装在运维船上具有波浪补偿功能的海上舷梯可通过补偿波浪引起的运维船摇荡运动，使其前端跟随浮式海上风电平台上搭接点上方某一合适位置运动，从而在运维船与浮式海上风电平台之间建立一个安全稳定的转运通道。本文考虑了舷梯运动数学模型参数不确定和运维船摇荡运动对舷梯的广义扰动力。首先，设计一个新的预设时间函数，构造新的预设时间扰动观测器(PTDO),估计由舷梯运动数学模型参数不确定和运维船摇荡运动对舷梯的广义扰动力构成的集总扰动，保证集总扰动估计误差在预设估计时间内收敛至零。其次，基于构造的新的PTDO、反步法和预设时间控制方法，设计海上舷梯前端位置预设时间鲁棒随动控制律，使得海上舷梯前端位置跟踪误差在预设调节时间内收敛至零。理论分析及仿真实验验证了本文设计的海上舷梯前端位置随动控制律的有效性和鲁棒性。

关键词

海上舷梯 / 参数不确定 / 预设时间 / 位置随动控制