基于点对特征算法和SVD分解的三维激光点云识别

摘要

针对传统识别方法特征提取不准确、匹配效率低以及识别率低下等问题，提出基于点对特征算法和SVD分解的三维激光点云识别方法。首先，对点云数据实施ISS关键特征点提取，通过SVD分解算法，将待识别ISS关键特征点云与数据库参考点云调整至统一空间坐标系中；然后，结合FPFH描述子与SPFH图，实现关键点云特征点的空间几何特性描述，并将该点云与参考点云中，满足空间最邻近以及FPFH描述子最相似条件的点云数据，划分为一对特征点对；最后，引入球谐函数，通过点对特征的相似度计算，实现三维点云的识别。实验表明：本文方法能在简化复杂点云数据的同时，保留点云局部ISS关键特征点，通过特征点对相似度分析，实现三维点云数据的有效识别。

关键词

ISS关键特征点提取 / SVD分解算法 / FPFH描述子 / SPFH图 / 球谐函数