基于微分博弈的网联车队纵向控制策略

摘要

网联车队纵向控制影响着车辆的运行安全和效率，针对这一问题，提出基于微分博弈的车队控制策略。考虑车辆的运行状态信息和车辆惯性时滞等控制变量，建立网联车队纵向决策控制方法。根据车队控制目标和车辆间距策略，建立前车跟随和双前车跟随信息拓扑结构下的微分博弈目标函数。运用最优控制的求解方法，构造Hamilton方程，求解微分博弈的纳什均衡策略。搭建多车组成的车队仿真环境，验证分析2种结构下控制策略的稳定性和精确性。结果表明，基于微分博弈的控制策略满足车队的控制目标，且双前车跟随结构下，车队控制更加精确。

关键词

微分博弈 / 队列纵向控制 / 最优控制