基于驾驶风险场的网联自主车辆跟驰行为建模

摘要

驾驶风险场是评价网联自主车辆驾驶安全性和稳定性的有效方法。为了提高网联自主车辆跟驰行驶效率和驾驶安全性，建立基于驾驶风险场的跟驰行为模型。首先构建了包含运动物体对应的风险场、静态环境要素对应的风险场以及动态交通控制信息对应的风险场，系统刻画车辆在行驶过程中面临的风险特征；然后将风险场叠加，通过对跟驰车辆在交通环境中受到的风险合力建立跟驰模型，此外，在模型参数标定的过程中，通过对City Sim数据集的数据进行拼接和筛选，得到加速度和位移信息变化明显的跟车单元，用于模型的标定和验证；最后，运用SUMO软件对网联自主车辆跟驰模型进行仿真验证分析，将仿真结果和City Sim数据集及基础跟驰模型进行对比。结果表明：该模型可以提前2 s感知到前车速度的变化，而且1/TTC的波动更小，且红绿灯时的驾驶行为更加温和，驾驶环境更加安全。基于驾驶风险场预测网联自主车辆的跟驰行为，可提高网联队列的跟驰效率和运行安全。

关键词

驾驶风险场 / 网联自主车辆 / 跟驰模型 / SUMO仿真